重大進(jìn)展特刊

為宣傳推廣煤礦智能化建設(shè)先進(jìn)經(jīng)驗和創(chuàng)新成果，發(fā)揮典型示范引領(lǐng)作用，《智能礦山》于2025年第2期策劃出版了《2024年煤礦智能化重大進(jìn)展成果特刊》，刊登代表新時代煤礦人創(chuàng)造性實踐和智慧結(jié)晶的11項智能化建設(shè)成果，以饗讀者。

文章來源：《智能礦山》2025年第2期“2024年煤礦智能化重大進(jìn)展成果特刊”

第一作者：李樹學(xué)，正高級工程師，現(xiàn)任華能內(nèi)蒙古東部能源有限公司黨委書記、董事長，主要從事露天煤礦安全智能開采相關(guān)的研究和煤礦開采裝備智能化技術(shù)研究工作。E-mail：lister8239@aliyun.com

作者單位：華能內(nèi)蒙古東部能源有限公司；華能伊敏煤電有限責(zé)任公司

引用格式：李樹學(xué)，舒應(yīng)秋.高寒環(huán)境露天礦電動無人駕駛礦用卡車智能高效運輸系統(tǒng)成套技術(shù)研發(fā)及應(yīng)用[J].智能礦山，2025，6(2)：40-46.

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高寒環(huán)境下的露天煤礦面臨極端氣候條件下的設(shè)備穩(wěn)定運行、人員作業(yè)安全等問題，露天煤礦剝離環(huán)節(jié)是生產(chǎn)中的重要環(huán)節(jié)，國內(nèi)露天煤礦剝離環(huán)節(jié)主要采用外委模式生產(chǎn)，安全壓力大。目前，華能伊敏煤電有限責(zé)任公司伊敏露天礦（簡稱伊敏露天礦）年度外委工程量約1億m，峰值作業(yè)車輛超過300臺，全部采用人工駕駛，從業(yè)人員超過1200人，駕駛員綜合能力參差不齊，外委安全管控難度大。從安全性、經(jīng)濟(jì)性發(fā)展角度考慮，外委剝離模式不具備長期可持續(xù)性。

因國外技術(shù)封鎖，礦用自卸卡車發(fā)動機(jī)、電控系統(tǒng)等定價權(quán)均由外企掌控，技術(shù)存在“卡脖子”問題。伊敏露天礦自營設(shè)備采購、維護(hù)成本逐年升 高，配件價格逐年遞漲10%，為解決此類問題，伊敏露天礦采用創(chuàng)新聯(lián)合體協(xié)同研究，在高寒地區(qū)露天煤礦進(jìn)行數(shù)智化轉(zhuǎn)型的探索與實踐。以無人駕駛、5G通信、智能換電、智能安全管控等技術(shù)為核心，研究了高寒環(huán)境下零碳排放智能換電無人駕駛運輸系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)與應(yīng)用。

由華能內(nèi)蒙古東部能源有限公司（簡稱蒙東公司）牽頭主導(dǎo)，聯(lián)合徐州徐工汽車制造有限公司、國網(wǎng)商用電動汽車投資有限責(zé)任公司、華為云計算技術(shù)有限公司、北京科技大學(xué)組成的創(chuàng)新聯(lián)合體共同研制，突破了大型燃油礦用卡車核心部件以及無人駕駛感知系統(tǒng)的“卡脖子”問題，采用光伏綠電用能方式，打造礦山光伏綠電驅(qū)動、以電代油零碳智能生產(chǎn)新模式。

智能換電無人駕駛運輸系統(tǒng)

智能換電無人駕駛運輸系統(tǒng)由無人駕駛卡車、移動式換電站、電池轉(zhuǎn)運車和充電站組成，取消駕駛室的無人換電寬體卡車如圖1所示。

圖1 取消駕駛室無人換電寬體卡車

（1）整車采用大型礦用自卸卡車剛性梁的設(shè)計思想，使用全封閉箱式焊接剛性車架，自重45t、載重85t，動力電池組安裝在車頭平臺，采用三電機(jī)動力配置。

（2）無人駕駛卡車采用純電驅(qū)動，作業(yè)過程中虧電時自動駕駛至移動式換電站更換電池，保障無人駕駛卡車的有效作業(yè)時間，同時電池轉(zhuǎn)運車將虧電電池轉(zhuǎn)運至充電站充電，確保移動式換電站電池保持滿電狀態(tài)。

（3）無人駕駛系統(tǒng)采用車云結(jié)合設(shè)計，車端搭載激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、組合慣導(dǎo)定位等感知設(shè)備，具備自主感知、規(guī)劃、決策功能；同時搭建了智能調(diào)度平臺、設(shè)備監(jiān)管平臺等，具備采、運、排及換電等全流程自動化作業(yè)能力，取消駕駛室的無人換電寬體卡車路線如圖2所示。

圖2 取消駕駛室無人換電寬體卡車路線

智能換電無人駕駛運輸系統(tǒng)依托伊敏露天礦無人駕駛、電動卡車等關(guān)鍵技術(shù)研究為基礎(chǔ)，以及高寒、軟巖、富水等優(yōu)質(zhì)工況實驗場地，定制化制造適合露天礦山使用的10臺取消駕駛室的無人駕駛純電動卡車，逐步實現(xiàn)外委剝離作業(yè)的無人化替代，推動礦山運輸向電氣化、智能化轉(zhuǎn)變，實現(xiàn)本質(zhì)安全、無人駕駛、低碳減排的目標(biāo)，對提升露天煤礦生產(chǎn)效率、保障安全生產(chǎn)、促進(jìn)綠色發(fā)展等方面起到了重要作用。從長遠(yuǎn)發(fā)展角度看，高寒環(huán)境下零碳排放智能換電無人駕駛運輸系統(tǒng)是露天礦安全、綠色、智能開采的必要手段。

關(guān)鍵技術(shù)創(chuàng)新

2.1 無人駕駛與智能調(diào)度技術(shù)

采用車?云?網(wǎng)協(xié)同技術(shù)，對比地圖差異信息與眾包云服務(wù)，研發(fā)了車輛集群動態(tài)調(diào)度、排土場自動定位等功能，無人駕駛車具備全天候動態(tài)環(huán)境融合感知和規(guī)劃控制能力，實現(xiàn)了地圖分鐘級更新；創(chuàng)新研發(fā)了由圖像傳感器、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)組成的感知系統(tǒng)，實現(xiàn)了多模態(tài)冗余能力；基于深度學(xué)習(xí)模型在特征層面融合多模態(tài)信息，提升了中遠(yuǎn)距離檢測準(zhǔn)確率。通過多傳感器融合、多視角融合、時序融合的系統(tǒng)設(shè)計，降低了感知盲區(qū)的漏檢風(fēng)險，解決了風(fēng)沙、激光雷達(dá)噪聲和毫米波雷達(dá)噪聲造成的誤檢問題；基于感知信息、定位信息、底盤信息、作業(yè)指令信息，為下游控制模塊提供安全合理、高效經(jīng)濟(jì)的規(guī)劃軌跡，車云協(xié)同架構(gòu)的全業(yè)務(wù)流和云端統(tǒng)一調(diào)度系統(tǒng)如圖3所示。

圖3 車云協(xié)同架構(gòu)的全業(yè)務(wù)流和云端統(tǒng)一調(diào)度系統(tǒng)

取消駕駛室無人換電寬體卡車感知系統(tǒng)由5個激光雷達(dá)、5個攝像頭、4個毫米波雷達(dá)組成，每個RSM1激光雷達(dá)視野為120°，通過組合5個激光雷達(dá)，實現(xiàn)車輛四周360°環(huán)視覆蓋，每個相機(jī)視野為120°，通過組合5個相機(jī)實現(xiàn)車輛四周360°環(huán)視覆蓋；每個毫米波雷達(dá)視野為60°，通過組合4個毫米波雷達(dá)，實現(xiàn)車輛前方毫米波雷達(dá)覆蓋。伊敏露天礦土質(zhì)松軟，無人駕駛車輛控制難度大，排土區(qū)作業(yè)需要滿足車輛精準(zhǔn)停、靠、裝、卸、跟車等作業(yè)的高標(biāo)準(zhǔn)要求。采取多傳感器融合定位，完成車輛定位精度要求，同時具備多重冗余機(jī)制，系統(tǒng)具有3個方面特點，多傳感器融合定位冗余系統(tǒng)架構(gòu)如圖4所示。

圖4 多傳感器融合定位冗余系統(tǒng)架構(gòu)

（1）多傳感器融合定位包括高精度GNSS/RTK、慣導(dǎo)系統(tǒng)、激光雷達(dá)、攝像頭、輪速計等，組成整體的定位傳感器系統(tǒng)。

（2）車身周圍安裝了5個激光雷達(dá)，滿足360°無死角覆蓋。激光雷達(dá)間存在重復(fù)區(qū)域覆蓋，其中1個失效后仍可正常定位，實現(xiàn)了定位功能冗余。

（3）系統(tǒng)設(shè)計了健康監(jiān)控系統(tǒng)，具備監(jiān)控各傳感器和整體系統(tǒng)工作狀態(tài)，發(fā)現(xiàn)故障后主動切換，并根據(jù)嚴(yán)重程度設(shè)計不同等級的降級措施。

根據(jù)礦區(qū)作業(yè)場景需求，基于高精地圖運控調(diào)度的策略優(yōu)化整體解決方案，具備3個方面的功能，眾包更新原始數(shù)據(jù)與補齊后數(shù)據(jù)對比如圖5所示。

圖5 眾包更新原始數(shù)據(jù)與補齊后數(shù)據(jù)對比

（1）基于全棧專屬、物理隔離基礎(chǔ)設(shè)施，建設(shè)了符合等保4級要求的高精地圖云服務(wù)平臺，提供安全可靠的IaaS、PaaS、AI和大數(shù)據(jù)服務(wù)，為地圖數(shù)據(jù)處理和制作提供強(qiáng)大算力，支持高效的地圖生產(chǎn)，并提供地圖引擎服務(wù)。

（2）基于專業(yè)高精地圖采集車的數(shù)據(jù)采集、自動化處理、人工驗證、質(zhì)檢與數(shù)據(jù)發(fā)布功能全流程的地圖制作平臺，提供成品地圖數(shù)據(jù)。

（3）利用礦用卡車自身傳感器獲得了點云、圖像、GNSS、IMU等數(shù)據(jù)，對比原始地圖進(jìn)行變化發(fā)現(xiàn)計算，將變化部分的數(shù)據(jù)上傳到眾包云服務(wù)，自動啟動眾包地圖更新流程，openDrive矢量圖更新頻率做到小時級更新。

2.2 智能換電技術(shù)

無人駕駛運輸系統(tǒng)配套的智能換電系統(tǒng)由可移動換電站、充電站、電池轉(zhuǎn)運車組成。采用充換分離、移動模塊組合方式，實現(xiàn)了就近設(shè)置充電和換電場所，整體系統(tǒng)部署靈活，滿足更換作業(yè)工作面的換電遷移需求。研發(fā)了全自動換電技術(shù)，根據(jù)無人駕駛云端需求進(jìn)行換電，保證了無人駕駛車輛連續(xù)作業(yè)能力；充電系統(tǒng)具備雙槍、四槍并充功能，保證了充電速率，提高充電設(shè)備整體利用效率，降低了配電容量和設(shè)備投資成本；研發(fā)了電池?zé)峁芾硐到y(tǒng)，具備電池低溫預(yù)熱和液冷散熱功能，在電池箱內(nèi)部增加了保溫隔熱材料，保證了電池在?40℃環(huán)境中正常運行；針對礦山復(fù)雜道路，對配套電池箱體、換電連接器、鎖止機(jī)構(gòu)等方面進(jìn)行了防震設(shè)計，滿足了電動礦用卡車復(fù)雜，顛簸、振動、沖擊高的運行工況要求，智能換電站換電示意如圖6所示。

圖6 智能換電站換電示意

（1）換電站整體設(shè)計技術(shù)

采用輕量化、集成化、模塊化設(shè)計，換電站采用集裝箱預(yù)裝方式，遷移便捷。換電站底部設(shè)計強(qiáng)化鋼架構(gòu)，確保換電站基礎(chǔ)無須混凝土澆灌，只需簡單推平壓實處理。換電站整站結(jié)構(gòu)分為4部分，分別為換電倉、監(jiān)控倉、電池轉(zhuǎn)運車和承載基礎(chǔ)。換電倉包含整體結(jié)構(gòu)框架（底部強(qiáng)化）、換電機(jī)器人，負(fù)責(zé)完成換電功能，設(shè)備整體長寬高結(jié)構(gòu)尺寸為12m×3.5m×4.5m，總質(zhì)量約13t。整體換電站四周設(shè)置防撞裝置，避免無人駕駛車輛失控造成撞擊，使換電站損毀的情況發(fā)生，換電站整體設(shè)計模型如圖7所示。

圖7 換電站整體設(shè)計模型

（2）換電機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)

換電機(jī)器人由行走機(jī)構(gòu)、機(jī)械臂、旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)以及提升系統(tǒng)組成。換電時，換電機(jī)器人通過行走機(jī)構(gòu)沿著導(dǎo)軌橫向移動，并進(jìn)行定位；完成定位后，機(jī)械臂沿著縱向方向伸縮，到達(dá)預(yù)定位置后，機(jī)械臂末端抓取車載電池箱的頂部，再通過提升系統(tǒng)提升電池箱。換電機(jī)器人針對低溫設(shè)計，適應(yīng)嚴(yán)寒環(huán)境；考慮多塵環(huán)境，具備IP67防護(hù)等級；機(jī)械臂高精度、高剛度，確保換電平穩(wěn)；車輛側(cè)復(fù)合檢測，高精度抗干擾；矢量變頻驅(qū)動，精確高效節(jié)能。換電機(jī)器人模型如圖8所示。

圖8 換電機(jī)器人模型

（3）換電站站控系統(tǒng)技術(shù)

換電站站控系統(tǒng)通過以太網(wǎng)方式接入換電設(shè)備，充電樁和轉(zhuǎn)運車輛控制系統(tǒng)，通過5G專網(wǎng)方式接入充電樁和轉(zhuǎn)運車輛控制系統(tǒng)，實現(xiàn)對充電樁、換電設(shè)備和轉(zhuǎn)運車電池狀態(tài)數(shù)據(jù)采集和系統(tǒng)控制，以及對轉(zhuǎn)運車承載電池的充電過程、換電過程的實時監(jiān)控。

無人駕駛卡車通過5G專網(wǎng)將車輛信息上傳到無人駕駛監(jiān)控云平臺，實現(xiàn)對車輛和電池信息的完整數(shù)據(jù)采集；電動礦卡到達(dá)充換電站后，換電站站控系統(tǒng)與無人駕駛監(jiān)控云平臺進(jìn)行數(shù)據(jù)交互，獲取電動車停車位置，是否具備換電條件等狀態(tài)，滿足換電條件時，發(fā)送指令到換電設(shè)備開始換電操作。

換電站站控實現(xiàn)了大屏展示、換電管理、換電記錄管理、設(shè)備管理、能效監(jiān)控等功能，全面實現(xiàn)了從大屏可視化展示到換電流程管理、歷史記錄追溯、設(shè)備狀態(tài)監(jiān)測及能效優(yōu)化監(jiān)控的一體化功能，站控系統(tǒng)總體設(shè)計流程如圖9所示。

圖9 站控系統(tǒng)總體設(shè)計流程

2.3 取消駕駛室換電礦用卡車的車體技術(shù)

借鑒剛性自卸車的優(yōu)勢結(jié)構(gòu)，保持了寬體車標(biāo)志性的高載質(zhì)量利用系數(shù)，是目前技術(shù)含量高、噸位最大的純電動換電的三橋礦用卡車。礦用卡車配備了6×4驅(qū)動系統(tǒng)，額定載重85t，載重自重比為1∶89，超過國內(nèi)外同類車型，取消駕駛室換電礦用卡車的車體設(shè)計主要包括3個方面，取消駕駛室的換電礦用卡車如圖10所示。

圖10 取消駕駛室的換電礦用卡車

（1）驅(qū)動采用國內(nèi)先進(jìn)的三電機(jī)設(shè)計，前置雙高速高效電機(jī)確保換擋無動力中斷，后置大轉(zhuǎn)矩低速電機(jī)協(xié)同作業(yè)，滿足礦用卡車重載及高坡度作業(yè)需求。變速箱運用了先進(jìn)的主動壓力潤滑技術(shù)，優(yōu)化潤滑與散熱，減少能耗，提升整體效能。

（2）車架借鑒經(jīng)典礦用卡車構(gòu)造，采用全封閉箱式大截面焊接剛性設(shè)計，堅韌耐用。結(jié)構(gòu)方面，前橋整體式設(shè)計承載力強(qiáng)，后橋采用鑄鋼橋殼與鍛造半軸套管，單橋承載50t，搭配高性能子午胎，確保卓越承載能力。

（3）轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用高低壓雙動力源，配備雙EHI電液轉(zhuǎn)向器及優(yōu)先閥，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向動力冗余設(shè)計。制動系統(tǒng)融合EBS+EPB雙冗余設(shè)計，輔以應(yīng)急制動閥與復(fù)合電制動，確保行車無憂。操控方面，車輛支持近車遙控駕駛、遠(yuǎn)程接管及無人駕駛3種模式，并設(shè)有三重緊急停車機(jī)制，確保緊急情況下的安全操作。

2.4 智能換電無人駕駛運輸系統(tǒng)的先進(jìn)性

對比目前國內(nèi)已有燃油無人駕駛寬體車，無人電動寬體車屬于國內(nèi)外最大噸位、運行速度最快、地圖更新頻率最快、運行氣溫最低的純電動無人駕駛礦用卡車，在露天礦山運輸作業(yè)中成功實現(xiàn)了全流程零碳排放，攻克了高寒環(huán)境下光伏綠電、智能充換電及定制化無駕駛換電的礦用卡車等多項技術(shù)難題，為露天采礦行業(yè)的零碳、減碳目標(biāo)提供了成功實踐，填補了行業(yè)空白。

構(gòu)建的車-云協(xié)同感知系統(tǒng)架構(gòu)，融合了圖像、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)技術(shù)，并結(jié)合云端控制，提升了無人駕駛礦用卡車的環(huán)境感知可靠性和效率；露天礦山高精度眾包地圖技術(shù)，實現(xiàn)了運輸?shù)缆沸r級、裝載/卸載區(qū)分鐘級的快速更新，比傳統(tǒng)路側(cè)單元結(jié)合無人機(jī)定期拍攝方式，降低建設(shè)成本并提高了更新頻率，增強(qiáng)了系統(tǒng)運輸?shù)目煽啃耘c效率。針對-40℃的極端環(huán)境，突破了換電礦用卡車及智能充換電技術(shù)，滿足大容量電池快速換電需求。

應(yīng)用效果與推廣前景

3.1 應(yīng)用效果

高寒環(huán)境下零碳排放智能換電無人駕駛運輸系統(tǒng)于2023年4月下線投入使用，2024年3月開展三班常態(tài)化運行，經(jīng)過1年的測試，同工況下，作業(yè)效率為有人駕駛的120%。相較國內(nèi)外技術(shù)，使用綠電運輸全流程零碳排放、分鐘級更新的高精眾包地圖、停車位動態(tài)生成與校驗、-40°純電驅(qū)動系統(tǒng)連續(xù)作業(yè)、6min內(nèi)全自動換電，均屬于填補行業(yè)空白，車輛載重、自重比，車速等優(yōu)于行業(yè)水平。

2024年5月，9臺取消駕駛室無人純電動礦用卡車常態(tài)化編組運行，累計拉運土方剝離量超過130萬m。已授權(quán)8項、受理63項國家發(fā)明專利，授權(quán)64項、受理78項實用新型專利。2024年4月，中國 煤炭工業(yè)協(xié)會組織專家對“高寒環(huán)境露天礦電動無人駕駛礦用卡車智能高效運輸系統(tǒng)成套技術(shù)及應(yīng)用”項目進(jìn)行科技成果鑒定，達(dá)到國際領(lǐng)先水平，同年獲得2024年中國煤炭工業(yè)協(xié)會科學(xué)技術(shù)進(jìn)步一等獎、中國華能集團(tuán)有限公司（簡稱華能集團(tuán)）科學(xué)技術(shù)進(jìn)步一等獎，被中國煤炭工業(yè)協(xié)會生產(chǎn)力促進(jìn)中心評為2024年度煤炭行業(yè)新質(zhì)生產(chǎn)力發(fā)展典型案例。

3.2 推廣前景

智能換電無人駕駛運輸系統(tǒng)通過在伊敏露天礦的運行，表明適用于大部分露天開采行業(yè)，耐低溫技術(shù)特點滿足高寒地區(qū)露天礦山運行需求；車云網(wǎng)組成的動態(tài)感知與調(diào)度技術(shù)、可移式自動充換電技術(shù)，對路網(wǎng)變化頻繁、裝載排土區(qū)動態(tài)變化的作業(yè)場景，具有較高的適應(yīng)性。

鑒于此，蒙東公司全資注冊了華能智礦（內(nèi)蒙古）科技有限公司，專門負(fù)責(zé)無人駕駛車的研制和銷售、自動充換電技術(shù)及成套裝備的制造與銷售等業(yè)務(wù)。在未來3～5年承接伊敏露天礦300臺無人電動寬體卡車業(yè)務(wù)。在華能集團(tuán)內(nèi)部，北方魏家峁煤電有限責(zé)任公司魏家峁露天煤礦、華能新疆公司沙爾湖礦區(qū)五號露天煤礦2個礦也將引進(jìn)無人電動寬體車，逐步替代外委剝離、承接煤炭運輸，在集團(tuán)內(nèi)部實現(xiàn)成果轉(zhuǎn)化。

“煤礦智能化重大進(jìn)展發(fā)布會”自 2021年開始，至今已舉辦4次，發(fā)布會吸引了眾多煤礦智能化建設(shè)領(lǐng)域的專家及科研、工程技術(shù)人員，成為展示煤礦智能化建設(shè)成果，交流煤礦智能化科技成果的盛會。

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END

編輯丨李莎

審核丨趙瑞

煤科總院出版?zhèn)髅郊瘓F(tuán)成立于2015年，擁有科技期刊21種。其中，SCI收錄1種，Ei收錄5種、CSCD收錄6種、Scopus收錄7種、中文核心期刊9種、中國科技核心期刊11種、中國科技期刊卓越行動計劃入選期刊4種，是煤炭行業(yè)最重要的科技窗口與學(xué)術(shù)交流陣地，也是行業(yè)最大最權(quán)威的期刊集群。

《智能礦山》

Journal of Intelligent Mine

月刊CN 10-1709/TN，ISSN 2096-9139，聚焦礦山智能化領(lǐng)域產(chǎn)學(xué)研用新進(jìn)展的綜合性技術(shù)刊物。

主編：王國法院士

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聯(lián)系人：李編輯 010-87986441

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